DARPA було засноване в 1958 році у відповідь на запуск Радянським союзом супутника Супутник-1. Перед DARPA було поставлено завдання збереження передових позицій військових технологій США. DARPA незалежна від звичайних військових науково-дослідних установ і підпорядковується безпосередньо вищому керівництву Міністерства оборони. DARPA налічує близько 240 співробітників (з яких приблизно 140 — технічні фахівці); бюджет організації становить 3,2 мільярди доларів. Ці числа приблизні, оскільки DARPA концентрується на короткострокових проектах (від двох до чотирьох років), ведених невеликими, спеціально підібраними командами.

Спочатку агентство називалося ARPA, потім воно було перейменоване в DARPA (з додаванням слова Defense — оборонне) в 1972 році, потім знову в ARPA в 1993, і, нарешті, знову в DARPA 11 березня 1996 року.

ARPA була відповідальна за спонсорування розробки мережі ARPANET (яка переросла в Інтернет), а також версії BSD (університету Берклі) системи Unix і стека протоколів TCP/IP. В наш час[Коли?] спонсорує, зокрема розробку автомобілів-роботів.

це організація, якій ми можемо подякувати за деякі технології, які зараз використовуємо.